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1.
基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建
侯荣波, 魏武, 黄婷, 邓超锋
计算机应用
2017, 37 (5):
1439-1444.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017.05.1439
针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中，现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速性要求的问题，应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB-SLAM算法估计机器人三维位姿；然后拼接深度摄像头KINECT获得的三维稠密点云，提出空间域上的关键帧提取方法剔除冗余的视频帧；接着提出子地图法进一步减少地图构建的时间，最终提高算法的整体速度。实验结果表明，所提系统能够在大范围环境中准确定位机器人位置，在运动轨迹为50 m的大范围中，机器人的均方根误差为1.04 m，即误差为2%，同时整体速度为11帧/秒，其中定位速度达到17帧/秒，可以满足室内机器人定位和三维稠密地图构建的精度、大范围和快速性的要求。
参考文献 |
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